伺服電機的調試方法和注意事項

伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

今天伺服電機廠家給大家分享伺服電機的調試方法和注意事項。

伺服電機的調試方法

1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在伺服電機上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。

　　在控制卡上：選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。

2、試方向

　　對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。

　　通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。

　　一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。

3、建立閉環控制

　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，

　　至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

4、調整閉環參數

　　細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

5、抑制零漂

　　使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。

　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。

　　由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕,對為零。

6、接線

　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。

　　復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

　　以下的線是須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

　　此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。

　　用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。